Así, desde los 14 hasta los 25 años de edad trabajó en la hacienda de Tahuejo, administrada por su tío Felipe Morelos, donde se desempeñó como atajador, arriero, vaquero, auxiliar de escribano y responsable de la contabilidad. Morelos aprovechaba su tiempo libre estudiando de manera autodidacta, por lo que, en 1790, de regreso en Valladolid, se inscribió en las clases de gramática del Colegio de San Nicolás, que dirigía el cura Miguel Hidalgo y Costilla, donde fue reconocido por su disciplina y dedicación. Continuó su formación como sacerdote, misma que culminó en 1795, y tras realizar diversos interinatos, en 1799 fue nombrado cura de Cuarácaro, donde ofició por 11 años.

Es en 1810 cuando Hidalgo lo nombró lugarteniente para levantarse en armas. No tardó en destacar como caudillo pues conocía los peligros y dificultades de los caminos, y gracias a su astucia pudo conformar un ejército pequeño pero muy disciplinado, que le permitió apoderarse de Chilpancingo, Tixtla, Chilapa, Taxco e Izúcar y dar un gran ejemplo en Cuautla, lugar donde resistió durante casi tres meses al sitio impuesto por las fuerzas del ejército realista, de donde escapó milagrosamente.

El 14 de septiembre de 1813 se inauguró el Congreso de Chilpancingo con la lectura de su célebre discurso Sentimientos de la Nación, donde Morelos declaraba la libertad de América, la soberanía del pueblo y la división del gobierno en tres poderes. La lucha continuaba y en 1815 es apresado en su natal Valladolid, donde fue sentenciado a muerte el 20 de diciembre por el virrey Félix María Calleja, y fusilado dos días después, el 22, en San Cristóbal Ecatepec.