Hijo de Agustín Arango y Micaela Arámbula, Doroteo nació en el rancho Río Grande, cerca de San Juan del Río, en Durango. Al ser una familia de escasos recursos, su infancia estuvo llena de privaciones y no pudo jugar ni divertirse, pues tuvo que trabajar para ayudar a sus padres a mantener su casa. Su progenitor murió cuando era pequeño y esto complicó aún más la situación de la familia. Doroteo se empleó en diversos oficios durante este periodo. Fue albañil, leñador, pero, sobre todo, se dedicó a trabajar la tierra. De esta forma, como no pudo asistir a la escuela, el campo fue su lugar de aprendizaje y el trabajo, su lección más importante. Poco después de la muerte de su padre, los Arango se trasladaron a un rancho a trabajar la tierra, pero ahora como medieros: la mitad de lo que cosecharan se lo quedaba el dueño de la tierra y la otra sería para ellos. 

De acuerdo con las costumbres de entonces, Doroteo y su hermano Antonio se dedicaban a cortar trigo y Martina, su hermana, se encargaba de llevarles comida al campo. Pero según se cuenta, el dueño de la hacienda en donde laboraban se fijó en ella y un día se presentó en su casa con la intención de secuestrarla. Doroteo se enfrentó al hombre y lo hirió en una pierna, pero tuvo que huir pues las consecuencias de sus actos podían significar su muerte. Así, antes de cumplir los 17 años, Doroteo se internó en la sierra, único lugar que parecía proveerle protección. En esta colección reunimos imágenes y documentos sobre la trayectoria del que tiempo después sería conocido como el Centauro del Norte.