La esclavitud, con distintas características, ha estado presente en casi todas las sociedades. Poblaciones del norte del continente africano la enfrentaron bajo el sometimiento de los imperios árabes. Después, en el siglo xv, los europeos, particularmente los portugueses, iniciaron un proceso de exploración de sus costas para el comercio de varias mercancías y de seres humanos. La demanda de esclavizados en Europa y posteriormente en América, sobre todo con el auge del azúcar, dio lugar al lucrativo negocio de esclavizados de África. Este tráfico de personas aumentó a partir del xvi en el Atlántico; también se desarrollaron un gran número de rutas marítimas desde el oriente africano por el mar Índico, que existían desde hacía al menos cuatro mil años, y que fueron aprovechadas para el comercio de personas que en esa centuria llegaron hasta Filipinas, entonces parte del Imperio español.

Las expediciones de exploración, conquista y colonización estuvieron acompañadas voluntaria o involuntariamente de personas de origen africano, conocidas como auxiliares. Por ejemplo, con Hernán Cortés llegaron africanos y afrodescendientes, esclavizados y libres, que participaron en la ocupación de México-Tenochtitlan y en otras empresas lideradas por el capitán español. En el sur, Sebastián Toral acompañó a Francisco de Montejo en sus campañas hacia Yucatán, y Esteban, también conocido como Estebanico, a Alvar Núñez Cabeza de Vaca, atravesando desde Florida hasta la Ciudad de México. Por su participación en las batallas algunos africanos y afrodescendientes fueron recompensados con la libertad, encomiendas, tierras u otros bienes. Al parecer, en los códices de Durán y Azcatitlan aparece Juan Garrido en la imagen del encuentro entre Cortés y Moctezuma. Garrido dijo ser el primero en sembrar trigo en la entonces Nueva España, recibió tierras en la Ciudad de México, fue pregonero y portero del Acueducto de Chapultepec.

La trágica caída demográfica de la población indígena y la prohibición de esclavizarla, en 1542, fueron motivos que propiciaron la demanda de mano de obra africana para las nuevas empresas virreinales. Los efectos de la conquista, las epidemias, los malos tratos, y lo que algunos historiadores han llamado el desgano vital fueron causas que ocasionaron esta catástrofe poblacional. Los colonizadores españoles solicitaron hombres, mujeres y niños para diversas actividades en la minería, las haciendas agrícolas y ganaderas, en los oficios, en el servicio doméstico y en el desarrollo de los ingenios y trapiches de caña de azúcar. Así, miles de personas de las culturas wolof o mandinga, de Angola y el Congo, así como de los bantúes en el centro y oriente de África, fueron secuestradas y trasladadas de manera forzada a la Nueva España desde el siglo xvi hasta el xviii.

La mayoría de las personas esclavizadas del continente africano arribaron de manera forzada a la Nueva España por el Atlántico, otros lo hicieron por el Pacífico. Salían de distintos puntos de África y llegaban a los puertos oficiales que eran Veracruz, Campeche y Acapulco. En el largo traslado, que podía durar de dos a tres meses, algunos de ellos eran vendidos en las Antillas, muchos morían en el barco, en el que viajaban de 200 a 300 esclavos en condiciones de hacinamiento, maltrato e insalubridad. Estudiosos calculan que alrededor de 250 mil africanos arribaron a nuestras costas, aunque muchos lo hicieron de contrabando y en sitios no autorizados, cifra difícil de estimar.